Pour Billy Stuart et les Zintrépides, pas question de s’asseoir sur leurs lauriers. Après avoir aidé Kiron à regagner le trône de la Vallée des Centaures, Billy pensait pouvoir enfin passer à la prochaine étape de son voyage dans le temps. Erreur ! L’horrible harpie, madame X, et ses complices ailées ont enlevé Foxy et FrouFrou. Billy et les autres membres de la troupe se lancent donc à leur rescousse. Pour retrouver la renarde et le chien, nos amis et les valeureux centaures qui les accompagnent devront traverser un désert brûlant et... affronter le cerbère de l'enfer!